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联步：同步而行。趋：小步快走。丹陛：宫殿前的红色台阶。分曹：分部门。限：分隔。紫微：紫微省，中书省。天仗：皇帝的仪仗。惹：沾染。御香：宫中香气。白发：年老。青云：高空，喻高位。阙事：缺失之事。谏书：劝谏的奏章。

前四句写与杜甫同朝为官、随驾入朝的日常，后四句抒怀。见花落而悲白发，羡鸟飞而慕青云，暗含年华老去、仕途难进之叹。末二句表面颂圣朝无过，实为反语，讽谏路不通、谏书稀少，含蓄深沉。